Dopo le opportune verifiche sui prototipi stampati è ripreso lo sviluppo della meccanica.
Per prima cosa è stato modificato il corpo che sorregge il motore e fa da parafanghi suddividendolo in due pezzi per ottimizzare la stampa:
Categoria: Robot
PROGRAMMAZIONE ARDUINO PRO MINI CON FTDI232
Programmazione Arduino FTDI.pdf
La scheda Arduino Pro Mini atmega328 Board 5V 16Mhz e il convertitore FT232RL USB to TTL adapter module 3,3V 5V li trovi su Katodo.com
| Collegare il modulo FTDI232 al modulo arduino mini secondo lo schema: FTDI — ArduinoGND —> GND (5V) Vcc —> Vcc (5V) Tx —> Rx Rx —>Tx |  |
| Installare, se non rilevati automaticamente, i driver scaricabili dal sito http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm | |
| Procedere alla programmazione selezionando dal menù strumenti la scheda arduino PRO o mini |  |
| Il tipo di processore |  |
| La porta da selezionare è quella in cui viene rilevato il modulo FTDI. | |
| Ed utilizzare come tipo di programmatore USBasp |  |
Link utili
- Scheda Arduino Pro Mini atmega328 Board 5V 16Mhz
- Convertitore FT232RL USB to TTL adapter module 3,3V 5V
- Store Katodo.com
Sniffy un robot LineFollower basato sulla scheda uNav di OfficineRobotiche!!
Durante lo sviluppo della scheda uNav e con all’orizzonte una gara di LineFollower organizzata con gli amici di OfficineRobotiche mi è venuta voglia di provare a fare un robottino per questa gara.
L’idea però era quella che andasse si bene per giocare con gli altri al LineFollowing ma che mi desse successivamente la possibilità di lavorare su un robo più evoluto dotato di sistema operativo ( Linux + ROS ) e che poi potessi espandere senza buttare via alcune delle soluzioni tecniche studiate.
Ecco che Sniffy ( così ho battezzato questo “muso” che sniffa la linea per seguirla 🙂 ) doveva far coesistere diversi aspetti:
- Dimensioni ridotte per permettergli di partecipare alle gare di LineFollower
- Peso contenuto in modo da avere qualche possibilità di non popolare la fine delle classifiche
- Possibilità di montare successivamente una scheda madre ( una Beagle Bone Black ) su cui far girare Linux + ROS
- Possibilità di dotare i motori di Encoder
Fare il punto tra queste specifiche non era facile ma il risultato, almeno a livello di modello 3D, sembra essere migliore delle aspettative come si può vedere in queste foto:
Caratteristiche
Unità di controllo
Il controllo di Sniffy è realizzato tramite l’impiego della scheda uNav con un software custom che integrerà l’algoritmo di LineFllowing a quello standard di controllo motori.
La stessa uNav andrà a leggere la barra sensori e andrà a pilotare i led di segnalazione posti sul corpo frontale del robot.
Comunicazione
La comunicazione con il robot potrà essere realizzata tramite una porta miniUSB e tramite una connessione WiFi grazie all’impiego di un modulo dedicato ESP8266MOD
Alimentazione
Per alimentare il robot si è deciso di adottare una soluzione un po’ inconsueta. 3 celle 18650 collegate in parallelo sono state impiegate per permettere la ricarica anche tramite porta USB.
La tensione delle 3 celle ( 3,6-4,2V ) viene poi innalzata a 10-12V per permettere il corretto funzionamento della uNav e dei motori.
Dato il livello puramente sperimentale di questa soluzione è stata mantenuta la possibilità ( tramite jumper a saldare posti sul PCB ) di ricablare le 3 celle collegandole in serie.
Con il collegamento in serie si perderà la possibilità di ricarica tramite USB ma si potrà evitare anche l’utilizzo del modulo Step-UP la cui efficenza non è eccezionale.
Corpo Motori
Il sistema di fisaggio dei motori si può vedere schematizzato in questa immagine
All’interno del blocco principale andranno inseriti i due motori che potranno essere o meno equipaggiati con encoder e in futuro sarà possibile accoppiare due blocchi per realizzare Roboto 4Wd
Telaio
Il corpo principale del robot è relizzato dal PCB che va a realizzare anche i collegamenti tra i vari componenti del robot.
Alle estremità del telaio andranno fissati il corpo motori da un lato e la “testa sensori” dal’altra.
3D model loading is long, wait some minutes…
WebGL Error
WoodyBot nasce dall’esigenza di avere un robot di piccole dimensioni e quindi facilmente collocabile sul tavolo di lavoro. Questo robot è attualmente usato per sviluppare il software di controllo motori destinato in futuro a muovere il robot cingolato Plutarco.
Sostieni lo sviluppo della RoboController, la scheda per lo sviluppo della quale è stato ideato WoodyBot!
Il telaio è composto da due gusci di legno lavorati con una fresa a controllo numerico in modo da serrare, chiudendosi, sia i motori che parte dei sensori.
Nell’attuale allestimento la robocontroller permette il controllo remoto del robot in modo teleguidato per testare le funzionalità della scheda, in futuro verrà applicato un secondo livello dove sarà presente una MainBoard dove risiederà l’intelligenza di controllo, probabilmente basata su ROS.
Caratteristiche tecniche
Il peso complessivo è di 980gr batteria inclusa. Con le attuali ruote la larghezza raggiunge i 23Cm ma è stato progettato per essere contenuto in un quadrato di 20Cm di lato.
L’altezza del fondo, rispetto al suolo è di 15mm per un altezza totale di circa 11Cm. La scheda RoboController su cui si sta sviluppando il software di controllo è basata su un dsPIC33FJ128MC804. WoodyBot è una base robotica realizzata in legno fresato a CNC dal pieno come si può vedere molto bene nella galleria di foto seguente:
L’idea era di realizzare una struttura robusta che inglobasse al proprio interno la “meccanica” e lasciasse all’esterno tutta l’elettronica. Utilizzando il legno si è ottenuto un corpo molto versatile e facile da modellare e grazie alla verniciatura il risultato finale è stato anche molto gradevole.