Sniffy un robot LineFollower basato sulla scheda uNav di OfficineRobotiche!!

Durante lo sviluppo della scheda uNav e con all’orizzonte una gara di LineFollower organizzata con gli amici di OfficineRobotiche mi è venuta voglia di provare a fare un robottino per questa gara. L’idea però era quella che andasse si bene per giocare con gli altri al LineFollowing ma che mi desse successivamente la possibilità di lavorare su un robo più evoluto dotato di sistema operativo ( Linux + ROS ) e che poi potessi espandere senza buttare via alcune delle soluzioni tecniche studiate. Ecco che Sniffy ( così ho battezzato questo “muso” che sniffa la linea per seguirla 🙂 ) doveva far coesistere diversi aspetti:

• Dimensioni ridotte per permettergli di partecipare alle gare di LineFollower
• Peso contenuto in modo da avere qualche possibilità di non popolare la fine delle classifiche
• Possibilità di montare successivamente una scheda madre ( una Beagle Bone Black ) su cui far girare Linux + ROS
• Possibilità di dotare i motori di Encoder

Fare il punto tra queste specifiche non era facile ma il risultato, almeno a livello di modello 3D, sembra essere migliore delle aspettative come si può vedere in queste foto:

 

Caratteristiche

Unità di controllo

Il controllo di Sniffy è realizzato tramite l’impiego della scheda uNav con un software custom che integrerà l’algoritmo di LineFllowing a quello standard di controllo motori. La stessa uNav andrà a leggere la barra sensori e andrà a pilotare i led di segnalazione posti sul corpo frontale del robot.

Comunicazione

La comunicazione con il robot potrà essere realizzata tramite una porta miniUSB e tramite una connessione WiFi grazie all’impiego di un modulo dedicato ESP8266MOD

Alimentazione

Per alimentare il robot si è deciso di adottare una soluzione un po’ inconsueta. 3 celle 18650 collegate in parallelo sono state impiegate per permettere la ricarica anche tramite porta USB. La tensione delle 3 celle ( 3,6-4,2V ) viene poi innalzata a 10-12V per permettere il corretto funzionamento della uNav e dei motori. Dato il livello puramente sperimentale di questa soluzione è stata mantenuta la possibilità ( tramite jumper a saldare posti sul PCB ) di ricablare le 3 celle collegandole in serie. Con il collegamento in serie si perderà la possibilità di ricarica tramite USB ma si potrà evitare anche l’utilizzo del modulo Step-UP la cui efficenza non è eccezionale.

Corpo Motori

Il sistema di fisaggio dei motori si può vedere schematizzato in questa immagine

All’interno del blocco principale andranno inseriti i due motori che potranno essere o meno equipaggiati con encoder e in futuro sarà possibile accoppiare due blocchi per realizzare Roboto 4Wd  

Telaio

Il corpo principale del robot è relizzato dal PCB che va a realizzare anche i collegamenti tra i vari componenti del robot. Alle estremità del telaio andranno fissati il corpo motori da un lato e la “testa sensori” dal’altra.   3D model loading is long, wait some minutes… [stl file=”sniffy.stl” ]